自行车作为人类重要的交通工具之一，其发明历史可以追溯到19世纪初期。最初的雏形被称为“木马轮”或“步行机器”，由德国人卡尔·冯·德莱斯于1817年设计完成。这辆简单的两轮装置依靠骑手双脚蹬地前行，虽然功能有限，却为后来的自行车发展奠定了基础。

真正意义上的现代自行车出现在1839年，苏格兰铁匠麦克米伦在此基础上改进了传动系统，使用脚踏板驱动后轮，使骑行更加高效。然而，直到1860年代，法国人皮埃尔·米肖和欧仁·米肖兄弟发明了带有可充气轮胎的金属框架自行车，才让这种交通工具逐渐流行开来。此后，自行车经历了多次技术革新，包括链条传动、变速器以及轻量化材料的应用，使其成为全球广泛使用的代步工具。

如今，自行车不仅是环保出行的选择，更承载着健康生活方式的理念。从早期的木质结构到碳纤维材质，自行车的发展历程见证了人类科技的进步与对自由的追求。